Castel Sant'Angelo venne fatto costruire nel 135 d.C. dall'imperatore Adriano che voleva un mausoleo per sè ed i suoi successori. Terminato nel 139 d.C. da Antonino Pio venne realizzato nell'area degli Horti Domiziani. Per le comunicazioni tra il mausoleo ed il Campo Marzio venne realizzato un nuovo ponte, che oggi si chiama Ponte Sant'Angelo, mentre allora venne chiamato Ponte Elio ed inaugurato nel 134 d.C.
Il sepolcro era posto immediatamente dopo il ponte ed è tuttora in parte conservato, all'interno di Castel Sant'Angelo. La base era di forma quadrata con un'altezza 15 metri ed una larghezza di 89 metri. Sopra, una seconda struttura dall'altezza di 20 metri su cui si erge un tempio circolare con colonne e, infine, la quadriga bronzea guidata da Adriano. La testa di questa statua è tuttora conservata nei Musei Vaticani.
La camera funerea del sepolco è accessibile dal centro del monumento. Gli imperatori Antonini e Severi, fino a Caracalla hanno ivi trovato la loro sepoltura.
Il mausoleo divenne uno dei bastioni, il più avanzato, delle Mura Aureliane. La Mole Adriana divenne dal 403 d.C. una difesa per il ponte Elio e l'accesso alla città. La Mole fu ottimamente utilizzata per la difesa dal sacco dei Visigoti di Alarico e dei Vandali di Genserico, così come durante la guerra bizantino-gotica del 546-547.
nell'VIII secolo la Mole Adriana venne collegata al ponte mediante un complesso di fortificazioni con torri e due porte, una verso il ponte ed una vero San Pietro. Durante le guerre scomparvero le colonne e le statue del mausoleo.
Risale al secolo IX-X la leggenda in base alla quale Papa Gregorio Magno proprio sul Ponte Elio ebbe una visione dell'arcangelo Michele che dalla sommità della Mole rinfoderava la spada. Questa visione significava la fine dell'epidemia di peste che stava colpendo Roma in quei decenni. Così, una statua dell'arcangelo venne posta sul fastigio del Castello. Là dove oggi vi è la statua di Pieter Von Verschaffelt, in bronzo. Da allora la denominazione Sant'Angelo si estese al Castello ed al Ponte, facendo passare in secondo piano l'originario monumento, quello del sepolcro voluto da Adriano.
La torre finale del mausoleo cambiò profondamente all'inizio del Quattrocento, quando il Castello venne modificato. La torre divenne di forma quadrangolare, mentre la rampa che portava al sepolcro venne fatta terminare al primo piano, mentre la parte superiore del Castello veniva difesa da un ponte levatoio e postazioni di controllo varie. Castel S.Angelo assunse così l'importante ruolo di roccaforte di controllo.
La versione di Castel Sant'Angelo così come oggi appare risale a Paolo III, quando venne fatta costruire una loggia a cinque arcate e vennero trasferiti gli alloggi papali al piano superiore. Erano gli anni tra il 1534 ed il 1549. Urbano VIII tra il 1623 ed il 1644 fece abbattere le fortificazioni antiche anteriori per sostituirle con una grande cortina muraria frontale. Per secoli i lavori si limitarono soltanto agli appartamenti, lasciando immutata la sagoma del castello. Dal XIX secolo il Castello divenne un carcere. In questo periodo cadde in uno stato di desolante degrado.
Fu Mariano Borgatti, maggiore dell'Esercito che a cavallo tra il XIX ed il XX secolo restaurò il castello, colpendone duramente le testimonianze della tradizione millenaria del luogo. L'ultimo attentato al fascino del mausoleo avvenne con la realizzazione dei muraglioni, del Lungotevere Castello ed il rifacimento del Ponte S. Angelo che perse la sua originaria ed unica forma a schiena d'asino.
Ad ogni modo, ancor oggi Castel Sant'Angelo rappresenta uno dei simboli di Roma ed il suo ponte un luogo romantico e grande impatto emotivo.
